一个公司的面试

➡️ 一面 (豆包会议纪要)

1. 个人经历与项目介绍

• 毕业与工作： 去年从清华大学博士毕业，到经纬恒润担任规控算法工程师，负责 CX835 项目。
• 项目职责： 主要维护参考线生成模块，根据地图和感知结果规划轨迹，设计了多种参考线生成方案。

2. 参考线生成方案 (CX835)

• 平行车道： 按建图结果生成左、中、右三条参考线，为换道决策做基础，换道时追踪相邻车道参考线。
• 分岔路： 将不跨线的车道纳入候选参考线，计算 cost 选最平直或最靠近目标方向的车道。
• 路口态：
  • 先用轻地图设置目标点，构建参考线。
  • 感知清晰后切换到感知车道。
  • 备用方案：专家轨迹和混合 A 星搜索。

3. 特殊场景处理

• 非对称路口： 开发车流选道模块（以周边车辆轨迹为软约束），但上线后发现问题未采用。现方案：先直走，遇车刹车避让。
• MLC 问题： 并行输出多根参考线，下游纵向规划做碰撞检查，若条件不满足则报接管或错过入口掉头。
• 售后感知问题：
  • 早期：用霍夫变换提取可行驶区域边界。
  • 后期：采用栅格化射线扫描取内包络作为左右边界。

4. 感知与定位问题处理

• 感知抖动： 轨迹加低通滤波（近端权重高，远端低），有帧间 track 保持，避免短时丢帧。
• 车道异常： 按单边道线生成中心线，选离自车近的中心线决策。
• 地图与定位错误： 取地图和感知车道数的最大值，稳定多帧且 ID track 稳定的感知车道数可纠正地图车道数。

5. 代码可读性经验

• 方法封装： 将重复条件和大概率复用的操作封装成方法，便于复用和并行计算。
• 避免魔法数： 用枚举量代替魔法数，参数写成配置文件、常量或宏，提高易懂性和可维护性。

6. 公司情况介绍 (面试官)

• 公司概况： 22 年成立的初创公司，有一款履带式割草机器人在售（今年卖 7000 - 8000 台，老板希望明年卖 10 万台）。
• 产品技术： RTK + 双目 + IMU + 法轮速的融合定位方案，RGB 图像目标检测和分割，规划主要基于搜索，控制用 PID。
• 面临问题： 局部规划不完善，绕障能力差，坡上控制未考虑地形，状态机和规划耦合逻辑复杂，需花时间解 bug 和维护。

7. 职业规划与行业看法

• 职业期望： 希望跳槽到项目管理好、能正视方案问题、有技术变革魄力的公司。
• 行业看法： 认为乘用车自驾行业较卷，机器人行业相对蓝海，割草机行业国内起步不久，欧美市场有机会。

➡️ 二面 (线下)

• 面试官： 公司合伙人直面。
• 面试内容：
  • 公司愿景 (前半小时)： 主要谈论创业（为什么从图森等跳出来）、给期权、宏大愿景，搏一个创业机会。
  • 能力考察： 询问关于个人学习能力、逻辑能力的问题。
• 技术问题：

  • 什么是一个好的状态机？
  • 怎样实现一个可维护性强的优秀状态机？
  • 是否了解编译原理等？