轻舟面试
一面
一、规划模块工作内容
模块框架及功能
上游依赖：定位、感知、地图模块
核心逻辑：先规划静态参考线实现车道居中，再通过横向规划处理动态障碍物绕行，同步生成相邻车道参考线支持换道
典型工况处理
平车道：感知道线排序组车道→拟合中心线→确定自车及相邻车道→分类车道属性
过路口：历史参考线 + 远端车道中心线拼接生成参考线，结合清图方案与路口状态机，支持直行 / 左转
道路分岔：多车道参考线拼接生成，依据导航或分叉情况选择最优路线
二、核心问题及解决方案
问题类型 具体表现 解决措施
清图问题 横向 / 纵向 / 宽度位置不准 地图 + 感知信息修正，融合栅栏、路沿等地理信息优化
换道问题 城区 corner case 多、导航不准 过滤对向车道，基于剩余行驶距离决策，曲率大等场景禁用换道
感知相关 Landmark 属性判定、车牌识别失效、路口规则依赖 时间窗口统计 Landmark 帧数；待优化车牌识别与模型引导方案
无图方案 混合一星方案左转 / 右转性能差 暂未采用，保留直行场景技术储备
三、轻舟智航面试交流
技术考察：聚焦 3V 方案、变道逻辑、导航准确性、感知模型输出、规划边界等核心技术点
算法测试：凸多边形判定（考察叉积计算与边界检查能力）
岗位信息：规划岗含端量高，工作场景为城市 NOA，强度与项目交付节点强相关
二面
工作经历介绍：
项目职责：说话人 2 介绍在经纬恒润担任 CX835 项目中 planning 横向规划部分算法工程师，负责测网线生成轨迹优化。
框架信息：planning 模块上游有地图、感知、定位模块，根据这些信息生成参考线，再进行下游横向轨迹规划。
参考线生成：平行车道场景根据道线建车道中心线，路口场景采用拼接式生成，还介绍了分叉场景参考线生成方法。
问题解决：针对清图车道信息不准问题，采用路沿信息调整、车道线调整、引入对向停止线先验信息等方法。
专业问题问答：
地图相关：使用腾讯地图，清图与感知融合时先参考清图，感知信息稳定后切换，路口连接用贝塞尔曲线，超宽车道建图有特殊处理，还讨论了导流线、左转待转区、无保护左转等场景处理。
计算几何：判断两线段相交可联立方程求交点，或用分离轴定理；判断点在多边形内部用射线法。
C++ 问题：介绍 constexpr 是编译期常量，shared_ptr 和 unique_ptr 区别，实现 shared_ptr 要考虑引用计数和内存管理，实现 unique_ptr 要禁止拷贝构造和拷贝赋值。
代码题测试：
题目要求：对已排序链表，删除有重复数字的节点，只留不同数字。
思路讨论：说话人 2 给出思路但存在问题，经指点后明白应记录重复节点值，将 current 指针移到最后一个重复数字的 next，prev 指向的 next 再指向 cur。
岗位工作内容交流：
岗位情况：面试决策算法工程师岗位，决策组工作杂，包括地图融合、导航信息处理、参考线生成、决策信息等。
技术方案：公司之前用纯规则方案，现在融合规则和模型，未来向端到端方向发展。
三面
一、会议基本信息
- 会议主题：算法规划方案及公司业务平台相关讨论
- 参与人员：说话人A、说话人B
- 会议时长：约53分钟（04:58-58:17）
二、核心讨论内容
（一）算法流程与参考线生成
- 上游信息
- planning模块上游包含地图定位、导航、感知定位三大核心：
- 定位：提供自身位姿信息；
- 导航：告知所在道路、距离路口距离及路口转向要求；
- 感知：输出周围静态道线路沿信息和动态障碍物信息。
- 参考线生成逻辑
- 先基于静态道线和路沿信息，在全局坐标系下规划无动态障碍物干扰的参考线，保障居中行驶；
- 将动态障碍物投影到Frenet坐标系，在参考线基础上规划最终横向轨迹，实现障碍物绕行。
- 平行车道场景处理
- 不依赖地图，通过自车所在车道左右道线拟合中心线，经SQP优化器QP平滑生成参考线；
- 下游横向估计基于该参考线，针对行人、静止车辆等障碍物，选择绕行或纵向减速避让；
- 相邻左右车道采用相同道线拟合逻辑，生成候选换道参考线。
- 换道逻辑
- 正常行驶时，横向轨迹SL序列中l值为0（居中状态）；
- 换道时切换追踪坐标系，设定7秒换道时距，锚定7秒后横向偏置归零的目标点，经QP平滑得到换道轨迹。
（二）特殊场景处理方案
- 车道一分多/道路分叉场景
- 不依赖地图，仅依赖导航信息；
- 保留上一帧参考线至车头前方，通过贝塞尔曲线连接目标车道中线，生成完整参考线；
- 远端车道点选取时，抛除规定时距内无需居中的点，避免横向回中过快导致轨迹不平滑；
- 并行生成多条候选参考线，根据导航指令选择对应车道的参考线。
- 导航选车道机制
- 导航提供道路拓扑、当前及路口车道数量、车道掩码（如0001表示仅最右侧车道可通行）；
- 优先根据掩码选择固定车道（右转选最右、左转选最左）；
- 若存在车道遮挡或感知与导航车道数量不匹配，通过判断车道边界是否为路沿（curb）筛选候选参考线；
- 新增20帧时间窗非极大值抑制逻辑，基于Lane mark属性（左转、直行、右转等）进一步筛选车道。
（三）清图（HA）方案应用
- 应用场景：过路口时，因感知距离有限或遮挡，利用清图实现超视距引导。
- 地图信息：清图提供路口退出点10米范围的车道中心线及边界坐标。
- 定位偏差修正
- 基于路沿信息调整清图边界位置，确保引导至正确路面；
- 根据感知车道线和导航车道数，粗略估计并修正清图车道宽度；
- 结合对向车道停止线，更早判断路面范围，修正清图位置。
- 状态机切换：从平行车道状态→地图引导状态→感知引导状态→回归平行车道状态。
（四）Feature Point应用
- 换道意图抑制：在扩展车道过渡段，利用Feature Point识别扩展车道位置，抑制车道索引计算和换道意图发送，待车道稳定后恢复。
- 参考线生成：扩展车道场景下，生成并行参考线，直接连接目标车道，无需经过换道状态机。
（五）转向博弈问题及解法
- 现有问题：转向时与其他车辆汇流易冲突，现有绕行方案和采样式时空联合方案效果不佳；预测依赖运动学地推，仅单模态轨迹，无法准确判断其他车辆意图。
- 临时方案：纵向策略保守，遇风险即刹车，转向速度缓慢。
- 合理解法：
- 预测模块输出多模态轨迹簇，计算轨迹选择概率；
- 结合时空联合优化和博弈模型，判断对方让行意图，规划拟人化轨迹。
（六）代码相关讨论
- 构造函数调用分析：讨论了拷贝构造函数、移动构造函数的调用场景及输出差异，明确传参方式（值传递、常量引用传递）对变量修改的影响。
- 华容道问题求解思路
- 问题描述：3×3网格，通过0（空白）上下左右移动，将数字恢复至目标排列，返回最小步数（无解返回-1）。
- 示例
- 1 2 6
- 0 5 7
- 4 8 3
- 每一步只有0可以上下左右移动
- 要达到目标，比如
- 1 2 3
- 4 5 6
- 7 8 0
- 核心思路：采用BFS搜索，用队列存储棋盘状态，哈希表记录已访问状态及步数，通过getneighbor函数扩展0的移动状态。
（七）公司业务平台情况
- 平台分类及处理方式
- 低算力平台：后处理占比高，依赖传统规划算法；
- 高算力平台：云端主导，技术方向更前沿。
- 业务比重：低算力平台市场空间大（车企走量需求），高算力平台为未来技术方向（成本高、车企自研意愿强）。
- 人员安排：有专门交付团队，研发团队人员根据主线技术攻坚目标流动，无固定长期分工。
HR面
一、工作经历介绍
- 毕业入职情况：张泽坤2024年7月从学校毕业，加入京北恒润（应为经纬恒润），参与CQC35项目中横向规划的开发，主要负责参考线部分，也参与绕行、换道及建图等工作。
- 后续岗位情况：后半年成为JIRA横向问题解决负责人，对原横向规划较了解，目前项目HOA已交付，CNOA基本交付等待OTOTA。
二、离职原因说明
- 技术发展受限：经纬恒润在端到端技术方面几乎为零，传统方案也不先进，且公司管理层内斗，心思不在技术升级上，公司计划保守，员工进步空间小。
- 出差体验不佳：今年出差180天，出差强度大且工作多为修修补补，个人无提升，与同事认为继续待下去青春会荒废。
三、校招选择缘由
- 选择原因：本人和老婆是河北人，希望在京津冀工作，且自动驾驶行业缺口大、薪资待遇好，经纬恒润base在北京且待遇相对较好。
- 服务约定：公司希望员工服务5年，但不强制，人员流动较大。
四、面试感受分享
- 轻舟面试：觉得轻舟面试官经验丰富，交流顺畅，岗位直接主管经验丰富，早期做L4出身，公司技术导向。
- 其他公司对比：
- 文远的leader不如轻舟好交流，面试时不重视；
- 酷锐城面试体验比文远好，但工作更push，端到端程度比轻舟高。
五、新工作期望阐述
- 理想工作：希望学习机会多，在时空联合或端到端技术上有拓展，待遇比原来好，工作地点仍在北京。
- 看机会情况：从11月初开始看机会，和几个同事约定一起，自己进展最快，还面试了酷锐城和文远。
六、恒润收获总结
- 技能提升：刚入职就被委以重任，对量产级横向框架了解迅速，工程经验和协作能力增长快。
- 人际关系：部门同事友好，交流好，收获很多朋友，技术探讨互帮互助。
七、轻舟相关了解
- 业务情况：了解到轻舟在L2和L4有业务，L2处于向端到端转型期，但不清楚转型程度。
- 工作节奏：面试官称交付节点附近较忙，平时和原司非节点时工作时长差不多，目前处于集中项目交付期，强度大，周末加班可倒休，正常有双休。
- 福利待遇：保险公积金顶格缴纳，七险一金，有年度体检，一年15薪，表现出色有期权激励。
- 晋升情况：公司急速扩张，有同学三四个月成为function owner，试用期带新同学，能力突出一年可获两次晋升，公司注重员工个人发展意愿。